Автономный квадрокоптер

Ваши интересы, хобби.
adiagnost
Автор темы
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 04 май 2015, 15:46
Пол: мужской
Благодарил (а): 2 раза
Поблагодарили: 189 раз

Автономный квадрокоптер

#91

Непрочитанное сообщение adiagnost » 28 дек 2019, 07:27

Дионис писал(а):
adiagnost писал(а):Источник цитаты Не понятно, «куда девается производительность» у интеловского девайса.

Строчит отчёты в офис мелкомягкого+копия в ЦРУ, о том, чем вы там занимаетесь. :lol:

Стопроцентную гарантию, что не "строчит", никто не даст :) Тем более, что какой-то довольно интенсивный обратный трафик на кучу пулов присутствует. Но это у всех операционок так, невозможно понять детально достоверно, что они там шлют. Да и пусть себе шлют...
Что касается ускорителя, - если бы конкретно он был "инициатором", то, скорее, развернул бы ПО, отсылающее данные, в оперативке самого компа (как минимум, флэш-загрузчик - то в нем имеется), чем тратить собственную производительность. Объемные расчеты ведь делать не надо, а просто отсылать данные...

adiagnost
Автор темы
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 04 май 2015, 15:46
Пол: мужской
Благодарил (а): 2 раза
Поблагодарили: 189 раз

Автономный квадрокоптер

#92

Непрочитанное сообщение adiagnost » 28 дек 2019, 09:05

Чайна-товарищ придумал такую вот штуку на Jetson Nano - распознавание позы:
https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/trt_pose
Это в качестве примера того, за что Nvidia награждает ежемесячно крутым джетсон ксавьер.
Я придумал для участия в этом конкурсе проект по распознаванию конкретного человека по тепловой карте его лица. Говорят, что она у каждого человека тоже уникальна, то есть, соотношение и форма областей с температурами на тепловом снимке одинаково для каждого человека, и в этом плане слабо коррелирует с температурой окружающего воздуха. Пример:
face.jpg
face.jpg (71.3 КБ) 11529 просмотров

Обучить предполагается какую-нибудь "стандартную" Face Recognition, коих в сети хватает, использовать мини-тепловизор AMG8833, который у нас имеется. По уму, конечно, сделать свое распознавание, так как матрица датчика 8 х 8, данных - минимум. Но по времени - гораздо дольше возиться. А для стандартной сетки с программной интерполяцией доведем до 64 х 64 , так как на разрешении 8 х 8 есть большие подозрения, что сеть будет "переобучаться" из-за чрезвычайно малого количества данных, ну, то есть, искусственно завысим количество точек без потери данных, (хотя и без приобретения новых по понятным причинам).
Если обычное оптическое изображение легко обманывает систему распознавания (грим, борода, усы и проч.), то тепловая карта остается практически неизменной. По-крайней мере, использование в тандеме распознавания "оптика - инфраред" точно принесет больше инфо...
Там надо ещё описать преимущества проекта - если у кого есть мысли на этот счет (ну, типа - человека в силиконовой маске другого человека точно определим, или - распознаем всех инопланетян в человечьем обличьи, так как характерная тепловая карта у них должна отличаться :D ) - делитесь будете упомянуты в проекте :beer:

Аватара пользователя
Дионис
Сообщения: 30692
Зарегистрирован: 15 сен 2013, 16:04
Пол: мужской
Езжу на: двустоповый опорно-двигательный аппарат
Благодарил (а): 14334 раза
Поблагодарили: 2449 раз
Контактная информация:

Автономный квадрокоптер

#93

Непрочитанное сообщение Дионис » 28 дек 2019, 09:18

adiagnost писал(а):Источник цитаты Объемные расчеты ведь делать не надо, а просто отсылать данные...

"Анализ-структурирование-сжатие-кодирование"

adiagnost писал(а):Источник цитаты Если обычное оптическое изображение легко обманывает систему распознавания (грим, борода, усы и проч.), то тепловая карта остается практически неизменной.

Скрытый текст: Показать
phpBB [video]


Расположение крупных кровеносных сосудов действительно сложно изменить.
Но можно ведь скорректировать тепловую карту охлаждающими, или нагревающими мазями например. Ментоловая, звёздочка там, финалгон.
Ну или грубо ослепить датчик фаером.
У меня нет принципов — приспособляемость ко всему вот мой принцип.
У меня нет закона — самосохранение мой закон.
У меня нет ни жизни, ни смерти — вечность для меня жизнь и смерть.

adiagnost
Автор темы
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 04 май 2015, 15:46
Пол: мужской
Благодарил (а): 2 раза
Поблагодарили: 189 раз

Автономный квадрокоптер

#94

Непрочитанное сообщение adiagnost » 28 дек 2019, 09:43

Дионис писал(а):
Расположение крупных кровеносных сосудов действительно сложно изменить.
Но можно ведь скорректировать тепловую карту охлаждающими, или нагревающими мазями например. Ментоловая, звёздочка там, финалгон.
Ну или грубо ослепить датчик фаером.

Можно, но, к примеру, для задач, таких как определение конкретного человека, если кто-то другой пытается гримом или маской выдать его за себя (или себя за него), подделать тепловую карту значительно труднее.
А если ослепить систему - сам факт этого "действа", скажет, что что-то "не то.. :) "

adiagnost
Автор темы
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 04 май 2015, 15:46
Пол: мужской
Благодарил (а): 2 раза
Поблагодарили: 189 раз

Автономный квадрокоптер

#95

Непрочитанное сообщение adiagnost » 12 янв 2020, 10:55

По поводу робофеста - в региональных, скорее всего, участвовать не будем - сильно урезана программа до буквально нескольких номинаций (нашей - свободного инженерного проекта там нет). Но пока ещё не ответили на все наши запросы, хотя конкурс уже в ближайшие четверг-пятницу...
Что касается джетсон, - вчера впервые удалось повозиться после праздников :)
Удалось поставить pycuda - для работы с ядрами граф. процессора в питоновской среде, что оказалось весьма нетривиальным делом для 18-ой убунты. В итоге, при помощи опять же чайна-друга :) , который подсказал как влезть в питоновский компилятор и вручную прописать там пути к компилятору нвидиа, удалось "натянуть сову на глобус" :D Это, конечно, мягко говоря, "не совсем корректно", однако все остальные "припарки", найденные в нете, не помогли, а тут - работает - и Бог с ним..
Примерно такая же "песня" была и с драйверами тепловизора - там не прописана платформа нвидиа (а только распберри и ещё какая-то). Пришлось вручную отменять исключения, а вместо них прописать джетсон (что, конечно, опять же в корне не верно, однако, теперь работает :D )
Это было необходимо для построения собственной сети с вычислениями на граф. процессоре (все-таки будем ваять свою упрощенную сеть)
Теперь запускаются и отрабатываются два примера.
Первый - расчет синуса до 6-го знака (100 тыс. раз) с помощью CUDA на граф. процессоре и CPU, и вывод времени на расчеты и первые три вычисленных значения (левый терминал на снимке). Видно, что время на вычисления с помощью 128 ядер cuda меньше примерно в 30 раз, чем вычисленные на 4-ех ядрах CPU (прикольно, но зависимость почти прямая - соотношение 128/4). Время на GPU - 300-400 миллисекунд, на CPU - 10 сек.
Второй пример - 64 значения с датчиков тепловизора (матрица 8 х 8). На снимке (правый терминал) - температурная карта моего лица, получаемая с частотой 10 Гц :) :
IMG_20200112_101503.jpg

adiagnost
Автор темы
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 04 май 2015, 15:46
Пол: мужской
Благодарил (а): 2 раза
Поблагодарили: 189 раз

Автономный квадрокоптер

#96

Непрочитанное сообщение adiagnost » 12 янв 2020, 17:37

Изображение с интерполяцией (32 х 32), градацией цвета 16 и диапазоном температур от 26 до 30 град., получается вот это вот:
IMG_20200112_172024 (1).jpg

Совсем не понятно, на что похоже :) Что поделать, разрешение тепловизора большего не позволяет..
Но, главное, чтобы это "нечто" отличалось для разных людей в достаточном объеме для различения сетью.
Кстати, сеть inception пакета tensorflow буквально через несколько первых слоев свернула интерполированную картинку обратно - в 8 х 8. То есть, по сути, распознала алгоритм (формулу) интерполяции. По схожему алгоритму действую нейросети - анализаторы спектра...

adiagnost
Автор темы
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 04 май 2015, 15:46
Пол: мужской
Благодарил (а): 2 раза
Поблагодарили: 189 раз

Автономный квадрокоптер

#97

Непрочитанное сообщение adiagnost » 15 апр 2020, 21:57

Пожертвовал (честно говоря, для меня это просто устарело :) ) raspi 3, neural computer stick и тепловизор amg8833 аксайскому кадетскому корпусу - они там будут делать для научной конференции что-то типа "переносной мобильный диагностический медицинский комплекс" (тут и коронавирус "в тему" :D ).
По поводу дрона, - все выставки и полеты закрыты уже месяца 2 как. Ждемс.. Работы, в основном, на верхнем уровне - 2.1 ТФЛОПС добился, по показателю удельной выч. мощности - 70 ГФЛОПС/Вт, что в полтора раза превышает требования пиндосовской ДАРПА для системы распознавания целей истребителя F-35/ :D
На али зависли тепловизор с бОльшим разрешением (flik) и полетный контроллер pixhawk. Причем, сначала заказал у них же ardupilot, он успел прийти, но на форуме разработчиков из штатов меня убедили заказать пиксхаук.
Вот, кстати, моя переписка с ними на их форуме, кому интересно, там и видео есть, в том числе и от ребят из Перми, у которых есть решение для дрона для пейнтбола, но они вышли на нас, узнав, что мы сделали то же саме для лазертага.. 8) :
https://discuss.ardupilot.org/t/cluster-rpi4-ncs2-jetson-nano-arducopter-2-8/53554



Уточнение - у ребят из Перми нет верхнего уровня, стрельбой управляет оператор, но их очень заинтересовал вариант с ИИ на борту - вначале их видео есть кадры якобы с детекцией целей - так работает сеть на стационарном компе, на который передается изображение с fpv-камеры. Но из-за "передачи-обработки" все тормозит на пару секунд, но и самое главное - ни о какой автономности дрона говорить не приходится..

adiagnost
Автор темы
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 04 май 2015, 15:46
Пол: мужской
Благодарил (а): 2 раза
Поблагодарили: 189 раз

Автономный квадрокоптер

#98

Непрочитанное сообщение adiagnost » 19 апр 2020, 11:27

Интересная новость - создан наш отечественный мини-ПК. Однако ядра Р5600 известны уже почти 10 лет, - именно тогда начались разработки, естественно за это время техпроцесс (28 нм) уже безнадежно устарел.
Судя по всему, разработчики надеются на объемные госконтракты (типа с Росатомом или РЖД) при предполагаемой цене 25-30 тыс./шт. Вот где бабла попилят, если реально дойдет до этого!.. :D
Я уже молчу про софт - отечественная альт Линукс - сырая до невозможности, хотя "ни шатко, ни валко" разрабатывается вот уже почти 20 лет. Просто, все никак "догнать" не может "общий прогресс" :) . То же касается и железа. Так что остается рассчитывать только на "волевые" госконтракты.. :D :
https://www.cnews.ru/news/top/2020-04-17_sozdan_minipk_na_bajkalah?utm_source=yxnews&utm_medium=desktop&utm_referrer=https%3A%2F%2Fyandex.ru%2Fnews

adiagnost
Автор темы
Сообщения: 873
Зарегистрирован: 04 май 2015, 15:46
Пол: мужской
Благодарил (а): 2 раза
Поблагодарили: 189 раз

Автономный квадрокоптер

#99

Непрочитанное сообщение adiagnost » 08 янв 2024, 16:22



Вернуться в «Увлечения»